워크 취출 장치

Workpiece pick-up apparatus

Abstract

사전에 유지해 두는 데이터량이 적고, 또한, 계산 시간이 적은 형태로, 워크의 취출을 행할 수 있는 워크 취출 장치를 제공한다. 워크 취출 장치는 워크를 파지하는 핸드(6)와, 핸드를 소망하는 파지 위치 자세로 하는 로봇(5)과, 워크를 3 차원 계측하여 워크 계측 데이터를 얻는 센서(2)와, 적어도 핸드 형상 데이터를 축적한 기억 매체(1)와, 센서 및 기억 매체로부터의 데이터에 근거하여 파지 위치 자세를 계산하는 정보 처리부(3)와, 정보 처리부에 의해 계산된 파지 위치 자세에 근거하여 로봇을 제어하는 제어부(4)를 구비한다. 정보 처리부에는, 워크 계측 데이터와 핸드 형상 데이터에 근거하여, 직접, 파지 위치 자세를 도출하는 최적 파지 후보 작성부가 설치되어 있다.

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Patent Citations (2)

    Publication numberPublication dateAssigneeTitle
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